Point Cloud ICP Ergebnis nicht genau, wenn das Objekt teilweise außerhalb der Vision ist

Question

Ich bin neu in Punktwolke. Ich versuche den ICP-Algorithmus zu verwenden, um die Bewegung meines Objekts in Echtzeit zu verfolgen, und die meiste Zeit kann ich meine erwarteten Ergebnisse erhalten. Wenn das Objekt jedoch aus der Sicht der Kamera ausläuft, ist das Ergebnis ungenau, wie im Bild gezeigt. Ich möchte das Ergebnis verbessern. Hat jemand Erfahrung mit dieser Situation? Vielen Dank!

gutes Ergebnis:

gutes Ergebnis:

schlechtes Ergebnis:

Answer 1

ich auf die ursprüngliche Frage nicht äußern kann, aber könnten Sie einen Code einfügen, damit die Leute sehen konnten Was passiert in Ihrem Code? .

Ich erwarte, dass Sie ein Modell des Artikels als Wolke eins und die Szene als Wolke zwei haben. Einige der Objektpunkte in Wolke 1 sind nicht in der Szene (2), aber ICP versucht, die Entfernung zu einem nächsten Szenenpunkt für auch diese Punkte zu minimieren, die nicht in der Szene sind. Versuchen Sie, die MaxCorrespondenceDistance-Parameter so anzupassen, dass zu viele Punkte verworfen werden. Kleiner ist besser, wenn Ihre ursprüngliche Schätzung gut ist.

Auch eine gute Option in diesem speziellen Fall wäre, die Punkt-zu-Plane-Version von ICP zu versuchen.