Ich entwickle eine Anwendung für das Tangoprojekt. Während der ersten Sekunden der Punktwolkenakquisition gibt es eine große Deformation, als ob die intrinsischen Parameter der Tiefenkamera nicht gut wären. Ich verstehe nicht, wie ich das Problem beheben kann. Kannst du mir helfen ?Projekt Tango: Punktwolke Verformung beim Start
Dies geschieht aufgrund der Pose Schätzung. Der Tango verwendet vorherige Bilder, um zu schätzen, wo in der Szene er sich befindet (durch Struktur aus Bewegung). Diese Einschätzungen sind am Anfang sehr angenähert, werden aber über die Zeit stabiler, wenn der Tango innerhalb der Szene bewegt wird.
Da die geschätzten Posen etwas falsch sind - so wird die Punktwolke sein (die Messungen sind so korrekt wie sie sein können, aber der Referenzrahmen ist falsch).
Der einfachste Weg, schlechte Punktwolkendaten zu vermeiden, besteht darin, nach dem Start der Anwendung (und damit des Tangokerns) noch eine Weile zu warten, bevor Sie mit dem Erfassen von Tiefendaten beginnen. Während dieser Zeit ist es hilfreich, wenn Sie sich etwas (nicht zu schnell) um den Tango bewegen, um ihm so viele Daten wie möglich zu geben, auf die er sich stützen kann. Sobald es eine gute Einschätzung der Pose hat, wird die Akquisition von Punktwolkendaten viel stabiler sein.
Ich weiß, das ist eine hässliche Lösung, aber ich denke, dass es die ist, die die meisten von uns verwenden.
Hoffe es hilft :)
Vielen Dank für Ihre Antwort;) –