So berechnen Sie den gedrehten Winkel von OpenCV rvecs

Question

Ich benutze Aruco Marker, um den Standort eines Roboters zu erhalten. Nachdem ich die Pose von der SchätzungPoseSingleMarkers erhalten habe, erhalte ich die rvecs und tvecs für einen gegebenen Marker. Von diesem wie könnte ich den gedrehten Winkel des Markers um jede Achse erhalten.

i den nachfolgenden Code verwendet, zu erfassen und den aruco Marker zusammen mit seiner Achse zu zeichnen

while(true) 
{ 
    vector< vector<Point2f>> corners; //All the Marker corners 
    vector<int> ids; 

    cap >> frame; 
    cvtColor(frame, gray, CV_BGR2GRAY); 

    aruco::detectMarkers(gray, dictionary, corners, ids); 
    aruco::drawDetectedMarkers(frame,corners,ids); 
    aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, arucoMarkerLength, cameraMatrix, distanceCoefficients, rvecs, tvecs); 

    for(int i = 0; i < ids.size(); i++) 
    { 
     aruco::drawAxis(frame, cameraMatrix, distanceCoefficients, rvecs[i], tvecs[i], 0.1f); 
    } 

    imshow("Markers", frame); 
    int key = waitKey(10); 
    if((char)key == 'q') 
     break; 
} 

Answer 1

Die Drehung des Markers in Bezug auf die Kamera, indem zunächst die Rotationsmatrix aus dem Rotationsvektor erhalten wurde (rvec) und dann mit dem euler Winkel. Converting Rotation matrix to Eurler angles are given here