Ich habe einen 3D-Scanner mit Randprojektion mit Projektor und Kamera gebaut. Ich beabsichtige, dieses System an einem Industrieroboter zu montieren und es zum automatischen Scannen von Komponenten zu verwenden. Ich weiß, dass die HandEye-Kalibrierung durchgeführt werden muss, um die Transformation zwischen dem Kamera-Koordinatensystem und dem Robot-Basis-Koordinatensystem zu finden. Jetzt möchte ich diese Informationen verwenden, um Punktwolken zu registrieren.So registrieren Sie Punktwolken mit HandEye-Kalibrierung
Um es klar zu machen:
An der Position A, I PCD1 erfassen, dann bewege ich B und erfassen PCD2 zu positionieren. A und B sind im Roboterkoordinatensystem, aber ich kann sie mithilfe der HandEye-Kalibrierungsdaten in ein Sensorkoordinatensystem umwandeln. Also war der Sensor bei A 'und B'. Mit diesen Informationen möchte ich grob PCD1 und PCD2 registrieren.
Kann jemand Vorschläge machen, um dies zu erreichen, oder sich auf eine relevante Publikation beziehen?
ich bereits merkmalsbasierte Anmeldung versucht haben, Methoden aus der PCL-Bibliothek, aber die Registrierung entweder versagt/Zeit verbrauchen für "bestimmte" Komponenten. \t Ich suche nach Methoden, die Positionsdaten des Roboters ausnutzen, um Punktwolken zu registrieren. Ich warf einen kurzen Blick auf Rusus These, fand aber nicht, wonach ich suchte. Ich werde es noch einmal durchgehen. – madhurayavarapu