Wie wird die Homographiematrix zwischen zwei Kameras berechnet, wenn die intrinsische Matrix jeder Kamera und die Transformationsmatrix zwischen beiden Kameras verwendet werden?

Question

Wie würde das gemacht werden?

Ich habe zwei Kameras lassen Sie es A und B sein. Ich habe die 4x4 bereits zwischen beiden Kameras umwandeln lassen. Ich habe auch die 3x3 intrinsisch zwischen beiden. Wie berechne ich die 3x3 homography matrix?

Answer 1

Sie sollten 2 verschiedene 4x4 Projektionsmatrizen (und 2 verschiedene 3x3 intrinsische Matrizen) haben, eine für jede Kamera.

Sie sollten prüfen, ob eine der Kamera der wordl Referenzrahmen ist, und seine 4x4 Projektionsmatrix P gleich P = K [I | 0] mit I als 3x3 Einheitsmatrix

So Sie das haben die Eigenarten K und K 'und die zwei 4x4 in dieser Form P = K [I | 0] und P' = K '[R | t]. R und t sind die Extrinsik, R als eine 3 × 3-Rotationsmatrix und t als ein 3 × 1-Translationsvektor.

Theorie besagt daß die Beziehung zwischen m Punkte und m 'Punkten m' = L x K 'x R x inv (K) xm + K' xt mit inv (K) ist die inverse Matrix von K (x ist keine Variable, nur das Produktsymbol). L ist ein Skalierungsfaktor

Dies ist keine richtige homograpy, es könnte ein Homografie werden, wenn t 0 =