Kann die PCL-Beispielpunktwolken (.pcd) ohne Header nicht verstehen

Question

Ich arbeite mit Punktwolken und mit PCL. Ich las über die .pcd Dateiformat aus:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php

Der obige Link erwähnt, dass jede .pcd Datei einen Header enthält und doch habe ich über viele .pcd Dateien kommen, die keinen Header haben. Doch der PCL-Reader kann die Datei korrekt lesen. Aber ich kann die Felder in der Datei ohne Header nicht verstehen. Zum Beispiel, werfen Sie einen Blick auf diese Datei:

https://i.stack.imgur.com/cqQoK.jpg Ich weiß, dass die ersten 3 Felder xyz cooridnates darstellen, aber was sind die anderen fünf Felder.

Answer 1

Das .pcd-Format kann in ASCII oder binär formatiert werden. Sie betrachten eine binäre Version. Der Header ist im ASCII-Format lesbar, aber offensichtlich nicht im Binärformat. Die pcl::PCDReader und pcl::PCDWriter können beide Arten lesen oder schreiben. Der Vorteil des binären Typs liegt in kleinen Dateigrößen, während der Vorteil des ASCII-Typs darin besteht, dass er lesbar ist.