Kameraposition relativ zur Weltkoordinate

Question

Ich nehme den Computer Vision-Kurs, und ich hatte einige Probleme während der Ausübung: Ich habe die intrinsische Matrix K und die extrinsische Matrix [R | t] einer Kamera wie folgt,

K =

478.989 2.67423 405.437

0 476.472 306.35

0 0 1

[R | t] =

0.681951 -0.00771052 -0.734232 -46.1881

-0.344648 0.882047 -0.331892 -42.4157

0.645105 0.479386 0.598855 118.637

the real world coordination is shown in the picture

ich berechnen will "Kameraposition relativ zum Weltkoordinatensystem", und die Antwort soll sein [X, Y, Z] = [74.18, 69.421, 50.904]

Wie kann ich die Antwort bekommen? Es hat nur eine Menge Zeit gedauert, aber ich kann es nicht herausfinden.

Answer 1

Diese OpenCV document Details, wie Sie von Welt zu Kamera-Koordinaten konvertieren.

x = K [R T] X

wobei x 2D-Bildkoordinaten und X 3D-Welt zu koordinieren. Mit über das, was Sie wollen, ist X, die nichts anderes ist als:

X = invers (K [RT]) * x

Nun setzen Sie Ihre Werte von x (u, v, 1), und Sie sollten das bekommen Wert von X, das ist Ihre erforderliche 3D-Koordinate.